A településhez tartozó Csáfordon jelentős rézkori leleteket találtak. A Zalaszentgrót területén folyó régészeti ásatások során kelta leletekre bukkantak, ám valószínűleg állandó kelta település nem volt itt.
A római időkből sok lelet származik a város területéről, amely okot ad arra a feltételezésre, hogy itt lehetett a Savariától 30, Mogetianától pedig 25 mérföldre lévő Maestriana település.
A honfoglalást követően a környék a Türje nemzetséghez tartozott.
Az 1299-ben már felépült vár és környéke rendkívül sokszor váltott gazdát az elkövetkező évszázadokban. Mai részét képezheti Csornokháza középkori település is.[9]
Az 1550-es évektől egyre több török támadást vert vissza a helyi vár, amelyet Kanizsa 1600-as eleste után végvárrá alakítottak át, mely később a Rákóczi-szabadságharc egyik fontos színhelye lett. A várat 1710-ben vettek be a császári csapatok és később le is rombolták.
A 18. században kezdett fellendülni a település gazdasága: iparosok, kézművesek települtek ide. Akkori birtokosa, gróf Batthyány Ferenc rendelete alapján több utca, új híd épült, megindult a környező mocsarak lecsapolása. 1830-ban mezővárosi rangra emelkedett, 1854-ben saját jegyzőséget kapott. 1867-ben posta, 1883-ban távírda épült, illetve megindult a helyi kórház építése is. 1887-ben vált járási székhellyé, ahova 1892-ben érkezett meg az első vonat Türje felől, majd 1895-ben már Balatonszentgyörgy községgel is vasúti összeköttetésben állt. Ezt a vasutat Türjétől északnyugati irányba egészen Szombathelyig akarták meghosszabbítani, de ez pénzhiány miatt nem valósult meg. 1896-ban óvoda létesült, illetve bevezették a telefont a településre.
A sok áldozatot követelő első világháborút követően épült ki a nagyközség élelmiszeripara: gyümölcsfeldolgozó, tejüzem létesült itt. Az első világháború alatt, a szentgróti járás főszolgabírája, köztiszteletben álló boldogfai Farkas Kálmán (1880-1944), erélyesen lépett fel a helyi árdrágítók ellen, akik erősen visszaéltek az első világháború alatt kialakult helyzettel. A második világháború ismét súlyos terhet jelentett, 262 fő polgári áldozat volt, köztük sok zsidó, akiket koncentrációs táborokba hurcoltak.
A második világháború idején lengyelek százai kerültek a községbe, ahol szeretetet, második családot, barátokat találtak. Ugyanis 1939-1945 között itt nagy lengyel menekülttábor működött. Egykori lakói közül többen a községben találtak feleséget, vagy éppen férjet. Emiatt a község gyakori vendége volt id. Antall József menekültügyi kormánybiztos, a későbbi miniszterelnök édesapja, dr. Beresztóczy Miklós prelátus, Serédi Jusztinián bíboros-hercegprímás titkára, valamint a budapesti Lengyel Intézet vezetői – prof. dr. Zbigniew Załęski és Zdzisław Antoniewicz, valamint Angelo Rotta érsek, pápai nuncius. A menekülttábor parancsnoka régi vágású katonatiszt, Hajdú István százados volt. Mindketten meggyőződéses kisgazdák és nagy lengyelbarátok voltak.
A II. világháborút követő időszakban komoly fellendülés indult útjára. A helyi élelmiszeripar nagymértékben fejlődött. 1950-ben Kisszentgrótot, majd 1963-ban Aranyodot és Tüskeszentpétert a településhez csatolták. 1978 végén, amikor az addig Veszprém megyéhez tartozó Keszthelyt és a Keszthelyi járást Zala megyéhez csatolták, a Zalaszentgróti járást a Keszthelyibe olvasztották. Végül 1984-ben Csáford, Tekenye, Zalaudvarnok és Zalakoppány beolvasztása mellett várossá, egyben városkörnyéki központtá alakult a település, de vonzáskörzete valamivel kisebb lett a korábbi járásnál. A helyiek szívesen emlegetik Zalaszentgrótot a "századik magyar városként", aminek annyi alapja van, hogy 1984. január 1-jén tizenkét település egyidejű várossá nyilvánításával a magyar városok száma 97-ről 109-re nőtt, tehát e tucatnyi település mindegyike a "századiknak" tekintheti magát.
A rendszerváltást követően a gazdasága jelentősen átalakult, megszűnt a helyi tégla- és sajtgyár, építőipari szövetkezet, és még több munkahely, ellenben megnyílt egy éticsiga-feldolgozó, mely révén nemzetközi hírnévre tett szert Zalaszentgrót. Újjáépült a belváros, renoválták a városi emlékeket, majd 2001-ben termálfürdő nyitotta meg kapuit, mely 2005-ben egy fedett fürdővel bővült. 2002 óta működik a településen a Coca-Cola Magyarország Kft. által épített, és tulajdonában álló NaturAqua ásványvízpalackozó üzem.
A 2010-es önkormányzati választás napján az 1984 óta Zalaszentgróthoz tartozó Tekenye ismét önálló községgé alakult
Forrás:Wikipédia